第24篇是大卫得了锡安山之后，抬着“约柜”登上山的时候写的。本篇是一篇启应的诗歌，共分五段，每一段又分二小节，利未人启，百姓齐声应。诗的内容就是述说上帝隆重的进入锡安。
- 大卫的诗。
在希腊文和拉丁文通行本则是以“安息日后第一日，大卫的诗”为标题。
- 24:1 地和其中所充满的，世界和住在其间的，都属耶和华。
- 24:2 他把地建立在海上，安定在大水之上。
希伯来人认为水为元质，上帝在这个元质中，创造了大地。水自地中流出，汇而成河。
- 24:3 谁能登耶和华的山？谁能站在他的圣所？
- 24:4 就是手洁心清，不向虚妄，起誓不怀诡诈的人。
- 24:5 他必蒙耶和华赐福，又蒙救他的 神使他成义。
- 24:6 这是寻求耶和华的族类，是寻求你面的雅各。（细拉）
- 24:7 众城门哪，你们要抬起头来！永久的门户，你们要被举起！那荣耀的王将要进来！
- 24:8 荣耀的王是谁呢？就是有力有能的耶和华，在战场上有能的耶和华！
- 24:9 众城门哪，你们要抬起头来！永久的门户，你们要把头抬起！那荣耀的王将要进来！
7、9节，是诗人用拟人化的手法向城门说话。拉丁文翻译为：君王们啊！举起你们的门吧！
- 24:10 荣耀的王是谁呢？万军之耶和华，他是荣耀的王！（细拉）
荣耀的王是谁呢？是上主，是胜利的上主。圣教会自古以来就认为本篇是暗示耶稣基督升天的诗篇。他战胜了罪恶、魔鬼和死亡之后，凯旋荣归，回到他父那里。耶稣的升天，象征我们的升天。因此，走在歧途上的人们，快快回头，归向耶稣基督。因为他是道路、真理、生命。
